يعتبر قطاع حرس الدوائرالذي أنشئ بموجب المقرر رقم 832 الصادر بتاريخ 30 مايو 1912 عن الحاكم العام لغرب إفريقيا، بمثابة النواة الأولى التي سيتأسس عليها لاحقا الحرس الوطني، وجاءت تسميته بحرس الدوائر من خدمته ضمن دوائر إدارية جزئت إليها آنذاك البلاد. وكان مكلفا بالمهام التالية:

1- الشرطة؛ 

2- نقل مراسلات السلطات الإدارية؛ 

3- المرافقات؛ 

4- حراسة القوافل.

وكان يتوزع إلى المكونين التاليين :

• معسكر حرس الدوائر الخيالة : يقوده ضابط من الدرك، ويوجد مركز قيادته في روصو.
• معسكر حرس الجمالة : يقوده ضابط من الجيش، ويوجد مقر قيادته في بوتلميت.

وفي عام 1957، وبعد تطبيق القانون الإطار وتأسيس الجمعية الإقليمية، حمل حرس الدوائر تسمية : " الحرس الإقليمي " نسبة إلى هذه الجمعية.

بعد حصول موريتانيا على الاستقلال الداخلي الكامل والإعلان عن قيام الجمهورية الإسلامية الموريتانية، صدر المرسوم رقم 066-59 بتاريخ 23 يوليو1959، المتضمن لتنظيم القطاع ولاسمه الحالي:" الحرس الوطني ".

وابتدءا من عام 1965 تولى قيادته ضباط موريتانيون.

وقد عرف قطاع الحرس الوطني سنة 1975 تحولا نوعيا في مهامه وموقعه داخل القوات المسلحة إثر مشاركته الباسلة في حرب الصحراء، التي اثبت فيها جدارته، مسطرا في ساحة الشرف صفحات مجيدة بدماء ضباطه وضباط صفه وحرسييه.

واعترافا بهذا الدور المتميز، صدر الأمر القانوني رقم 80-174 الصادر في 22 يوليو 1980 ، المتضمن لتنظيم الحرس الوطني ونظامه الأساسي والذي نص على أن الحرس الوطني جزء لا يتجزأ من القوات المسلحة، توكل إليه معا مهام القتال وحفظ النظام.